Andrijevica je, u odnosu na druge crnogorske opštine, mlado naselje osnovano tek sredinom XIX veka. Ali to ne znači da na ovim prostorima nisu otkrivena ranija ljudska staništa. Arheološka istraživanja pokazala su da u ovom kraju postoje tragovi materijalne kulture još iz neolitskog doba, kao i tragovi ilirske civilizacije, što daje zaključak da je prostor ove opštine bio društveno i ekonomski aktivan još od najstarijih vremena.

U zaleđu Andrijevice postoje brojni srednjovekovni spomenici, a postoje zapisi da je okolina bila naseljena i doba Nemanjića. Tada je gravitacioni centar življa bio Budim, grad 15 km udaljen od Andrijevice, a staro srpsko ratničko pleme Vasojevići, koje je često podizalo ustanke protiv turske vlasti, počelo je da razvija naselje oko crkve Andrijevine, po kojoj je Andrijevica i dobila ime.

Istaknuti vojvoda plemena Vasojevića, Miljan Vukov, proglašava Vasojeviće 1858. godine delom Crne Gore i ubrzo posle toga Andrijevica postaje glavno političko jezgro crnogorskog severa. To je doprinelo razvoju varošice koja osim vojničke funkcije stiče administrativno-upravnu, trgovačku, a ubrzo i prosvetnu i kulturnu funkciju.