Osnovana je 1889. godine kao čitaonica, a današnju funkciju biblioteke obavlja od 1963. godine. Smeštena je u istoj zgradi kao i Zavičajni muzej Danilovgrada i u svom fondu čuva 12.500 knjiga. Oko 4.000 knjiga ima veliku istorijsku i kulturnu vrednost, a neke knjige i časopisi stari su više stotina godina.